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一汽接受任務的同時，于1956年9月派出人員到沈陽、廣州軍區(qū)，對軍隊現(xiàn)有的美國生產(chǎn)的司蒂倍克US-6型，奇姆西CCKW-353型，蘇聯(lián)生產(chǎn)的吉爾-151型等越野汽車的使用情況進行調(diào)查，為使調(diào)查結(jié)果有一定的深度，還對部分樣車進行了性能試驗。1956年冬季，用11-18型輪胎裝備于蘇聯(lián)生產(chǎn)的格斯-63型汽車上，在東北地區(qū)做了雪地試驗。1957年夏季，用12-18型輪胎裝于美國生產(chǎn)的司蒂倍克US-6型汽車上，在長春的南湖岸邊做沼澤地試驗，在遼寧省開源的遼河沙灘和海城望海寨的海灘桑做了沙地行駛試驗。通過這些調(diào)查試驗，確認一汽將要生產(chǎn)的越野汽車以采用三軸驅(qū)動為好。
通過一系列對現(xiàn)有軍車以及其他國家制造的越野車的調(diào)查，1956年10月編制出了越野汽車的設計方案。其方案包括兩個部分：1.自己設計，定型號為CA31型；2.仿制蘇聯(lián)的吉爾-157型，定型號為CA30型。但由于當時的生產(chǎn)條件、資金以及一系列客觀條件的限制，自行設計的方案被否決。主要的原因是吉爾-157型越野汽車與一汽正在生產(chǎn)的CA10型載貨汽車，兩車之間有50%的零件可以通用，如果選定生產(chǎn)吉爾-157型即可少投資，又能提前滿足部隊需要。
1957年秋，由蘇聯(lián)提供的吉爾157型越野汽車圖紙到廠。孟少農(nóng)副廠長親自主持，由一汽設計處副處長、工程師富俠任設計主帥，以吉爾-157型越野汽車圖紙為基礎(chǔ)，盡量采用與一汽正在生產(chǎn)的CA10型通用的零部件，并把新設計的CA10改進型車頭移植過來。
1957年3月，CA30型越野汽車投入生產(chǎn)準備。由于零件品種多，牽涉面廣，技術(shù)條件要求較高，因此生產(chǎn)準備任務十分繁重總，但在廠、處、車間等各級領(lǐng)導和廣大職工的積極支持下，經(jīng)過一年多的努力，CA30型越野汽車于1959年初投入批量生產(chǎn)，當年生產(chǎn)CA30型越野汽車221輛。
由于CA30型越野汽車是利用CA10型載重汽車生產(chǎn)線進行混流生產(chǎn)與裝配的，隨著這兩種產(chǎn)品的產(chǎn)量逐漸增長，這種混流生產(chǎn)越來越困難，嚴重地影響了二者的質(zhì)量與產(chǎn)量，迫切需要建立越野汽車的生產(chǎn)基地。
因此，于1962年，國家進行專項投資，擴建CA30型越野汽車生產(chǎn)基地，建立年產(chǎn)3000輛越野汽車能力的生產(chǎn)規(guī)模。工程于1963年5月2日動工建設到1965年12月基本竣工，總建筑面積28806平方米，安裝設備549臺。1966年即生產(chǎn)越野汽車4104輛，突破了年產(chǎn)3000輛的設計綱領(lǐng)。
1959年，CA30型越野汽車開始批量生產(chǎn)并開始裝備軍隊。但是，在軍隊的實際使用中，不久就暴露出許多設計缺陷和質(zhì)量問題，被迫于1962年停止生產(chǎn)。當時蘇聯(lián)又單方面終中止了援助。就在這種十分困難的情況下，一汽決定對CA30進行改型工作。此次的改型由劉經(jīng)傳等一些設計人員負責設計，對CA30型越野汽車進行了7項重大改進，使其性能獲得很大提高，外觀也有了較大改變。
1964年，改進后的CA30型越野汽車定型為CA30A型。該車型通過5萬公里的試驗，可通過一般的海沙、無路地區(qū)、冰雪路和部分類型水稻田。車架鋼板彈簧比較堅固。發(fā)動機氣缸軸承等機件耐磨性較好，轉(zhuǎn)向、制動機構(gòu)比較可靠。和原吉爾-157型越野汽車相比，驅(qū)動橋易壞、供油系產(chǎn)生”氣阻“和散熱不良等主要缺陷已基本或完全得到消除。
CA30與CA30A第一輪試制樣車的對比
CA30型越野車主要是供給軍隊使用，在援越抗美的戰(zhàn)役中，CA30A發(fā)揮了重要的作用。也正因為此，CA30A從六十年代末開始產(chǎn)量開始攀升，經(jīng)過艱苦努力，到1970年，一汽累計完成投資6619.51萬元，為年產(chǎn)6萬輛打下牢固的基礎(chǔ)。1970年生產(chǎn)越野汽車6040輛，突破了年產(chǎn)6000輛的設計綱領(lǐng)。1971年又生產(chǎn)了9303輛，達到投產(chǎn)以來的最高年產(chǎn)量。
1979年后，越野汽車需求量逐年減少。越野車分廠在保證越野汽車生產(chǎn)任務的同時，逐步增加民用汽車產(chǎn)品的生產(chǎn)。1981年4月，在越野汽車裝配線上試裝配一部分公共汽車底盤，這是在新的形勢下，軍用品生產(chǎn)轉(zhuǎn)民用品生產(chǎn)的一個重要步驟。1981年9月，一汽決定壓縮越野汽車的生產(chǎn)能力。將轉(zhuǎn)動軸產(chǎn)品轉(zhuǎn)給底盤分廠合并生產(chǎn)；將零件車間改為生產(chǎn)6110型柴油機的生產(chǎn)基地；將支架產(chǎn)品轉(zhuǎn)給附屬廠生產(chǎn)。
1980年5月，一汽作出“增產(chǎn)增收、自籌資金、改造換型”的決定。1981年12月，國務院批準一汽換型改造方案。由于CA30A型越野汽車是在CA15型（CA10的改進型）載貨汽車的基礎(chǔ)上進行生產(chǎn)的，有2300多個零件互相通用，隨著產(chǎn)品的換型，通用的零件將無來源。為此，一汽于1985年4月向國家上報了關(guān)于CA30A型越野車停產(chǎn)的報告。同月，國家計委機電局發(fā)布了關(guān)于CA30A、EQ-245越野車銜接生產(chǎn)的報告。
1984年，在北京舉行的慶祝建國三十五周年閱兵式上，CA30A型越野汽車裝載著導彈、火箭等現(xiàn)代化武器順利通過天安門廣場接受檢閱。